低切换代价的逆解选择 提示

提示

• 先把题面中的状态量、阈值和输出对象对应清楚；本题核心关注：多关节切换周期与安全逆解筛选
• 按输入顺序扫描或维护必要的中间量，避免输出题面没有要求的辅助指标。
• 边界、等号和并列情况不要自行发挥：按题面固定的硬约束、代价指标和编号顺序输出唯一结果。
• 若出现无解分支，按题面约定输出 NO_SAFE_IK。
• 注意编号基准、浮点保留位数和空集合等边界输入。