含转向成本的路径规划 题解

核心思路

本题按输入给定的结构化状态执行确定性推理，核心算法为：朝向状态 Dijkstra 与转向控制成本。

正确性说明

算法先执行题面规定的硬约束过滤，再计算代价、距离、风险、状态转移或控制命令。所有候选比较都使用固定的指标顺序，因此每组合法输入都有唯一输出。

复杂度

时间复杂度：O(HW*4 log(HW))。

空间复杂度：O(HW*4)。

常见错误

• 把角度当弧度使用，或忘记周期角归一化。
• 把禁入区、障碍边界或安全距离边界当作可接触。
• 在路径题中混淆 1-based 输入坐标和 0-based 内部数组。
• 状态机题中忽略安全停止、超时或验证失败的优先级。