题目描述

在视觉语言抓取任务中，同一个指令可能同时命中多个物体和多个抓取方案。具身智能部需要一个可复现的排序器，把语义分数、视觉置信度和几何可抓性合在一起，给执行端一个唯一方案。

本题中的对象、抓取方案和验证信号都已经结构化。你需要先执行硬过滤，再计算融合排序；如果当前方案验证失败，还要按照题面规则从剩余候选中重排并输出最终结果。

请不要自行设计新的权重或容错策略；过滤条件、分数比较、验证失效处理和编号 Tie-break 都以题面为准。

输入格式

第一行输入三个整数：

required_attr min_depth max_depth

第二行输入六个整数：

sim_thr depth_thr rel_thr grasp_thr max_risk allow_verify

接下来输入对象数量 N。每个对象先输入一行：

oid cat_ok attr sim det depth depth_conf relc

随后输入该对象的抓取方案数量 G，再输入 G 行：

gid score width_ok reach coll risk cost verify_fail

输出格式

若选出对象和抓取方案，输出：

oid gid

若没有硬约束匹配对象，输出 NO_FEASIBLE_TARGET。若存在需要复核的对象且允许复核，输出 NEED_VERIFY。若存在硬约束匹配对象但没有安全可执行抓取方案，输出 SAFE_STOP。

判定规则

对象硬约束为：cat_ok = 1、attr >= required_attr、sim >= sim_thr、min_depth <= depth <= max_depth 且 relc >= rel_thr。若硬约束满足但 depth_conf < depth_thr，该对象只能进入复核集合。

可执行抓取方案必须来自硬约束对象，且 depth_conf >= depth_thr、score >= grasp_thr、width_ok = 1、reach = 1、coll = 0、risk <= max_risk。融合分数为 sim + det + depth_conf + relc。候选按融合分数大、抓取分数大、风险小、代价小、对象编号小、抓取编号小排序。

若初选方案 verify_fail = 0，直接输出；否则移除同一对象的所有方案并重排一次。

数据范围与测试提示

• 所有编号均按题面说明使用 1-based；字符串枚举按输入原样比较。
• 正式测试会覆盖安全停止、无可行分支、阈值等号、并列比较和恢复失败等边界情况。
• 输出只包含题目要求的字段，不要输出调试信息。

样例

输入样例 1

2 1 10
60 50 60 70 5 1
2
1 1 2 80 70 5 80 80
1
11 90 1 1 0 2 3 0
2 1 2 90 60 5 80 80
1
21 80 1 1 0 1 2 0

输出样例 1

1 11

输入样例 2

2 1 10
60 50 60 70 5 1
2
1 1 2 90 90 5 80 80
1
11 90 1 1 0 1 1 1
2 1 2 80 80 5 80 80
1
21 80 1 1 0 1 2 0

输出样例 2

2 21