题目描述

具身智能部在做语义指令落地时，常会先从一句结构化指令中筛出候选目标，再交给执行模块判断是否真的能抓、能放、能安全完成。本题把这条链路压缩成一次目标选择小任务：你需要在语言匹配、执行门控和一次验证失败后的重选之间做出确定输出。

输入已经给出候选物体、门控状态和验证结果，不需要读取真实图像或调用语言模型。请按题面规则筛掉不可执行目标，选择优先级最高的可行目标；若首次选择在验证阶段失效，则只允许按规则重选一次。

请特别注意安全停止分支、1-based 编号、验证失败后的候选剔除以及并列时的固定顺序。

输入格式

第一行输入结构化指令：

typ color mn mx rel

第二行输入五个整数：

conf_thr rel_thr max_risk allow_verify max_path

接下来输入候选对象数量 N。随后 N 行，每行描述一个候选对象：

id typ color size rel conf relc reach path collision risk dconf vreach drisk vcoll

其中 typ、color、rel 为字符串，按原样比较。mn <= size <= mx 才满足尺寸约束。conf 为检测置信度，relc 为空间关系置信度，reach 表示是否可达，path 为接近路径代价，collision 表示是否碰撞，risk 为风险值。dconf、vreach、drisk、vcoll 描述初选目标在执行前验证后的变化；若 vreach < 0，表示可达性保持不变。

输出格式

输出一行。若选出目标，输出目标编号：

id

若没有语言匹配目标，输出：

NO_FEASIBLE_TARGET

若没有可直接执行目标，但允许复核且存在低风险非碰撞匹配目标，输出：

NEED_VERIFY

若语言匹配目标都被安全风险阻断，或初选验证失败后无法重选且不能复核，输出：

SAFE_STOP

判定规则

先筛选同时满足 typ、color、rel 和尺寸范围的语言匹配目标。可执行目标还必须满足 conf >= conf_thr、relc >= rel_thr、reach = 1、path <= max_path、collision = 0 且 risk <= max_risk。

可执行目标按 (risk, -conf, -relc, path, id) 升序选择。对初选目标应用验证变化后重新判断；若仍可执行，输出该目标。若验证失败，则从原可执行集合中移除初选目标并按同样排序重选一次。验证失败后不能再次选择已失败目标。阈值等号均视为满足。

数据范围与测试提示

• 所有编号均按题面说明使用 1-based；字符串枚举按输入原样比较。
• 正式测试会覆盖安全停止、无可行分支、阈值等号、并列比较和恢复失败等边界情况。
• 输出只包含题目要求的字段，不要输出调试信息。

样例

输入样例 1

cup red 1 5 LEFT
60 60 5 1 10
2
1 cup red 2 LEFT 80 80 1 4 0 2 0 1 0 0
2 cup red 3 LEFT 70 70 1 5 0 3 0 1 0 0

输出样例 1

1

输入样例 2

cup red 1 5 LEFT
60 60 5 1 10
2
1 cup red 2 LEFT 90 80 1 3 0 2 -40 1 6 0
2 cup red 3 LEFT 70 70 1 5 0 3 0 1 0 0

输出样例 2

2