题目描述

在真正下发动作前，机器人需要把视觉、深度、语义、风险和可供性信息汇成一个可执行目标包。具身智能部要求只有全部门控通过的候选才能进入执行队列。

给定任务动作类型、融合置信阈值、语义阈值、风险上限，以及若干候选目标。请筛选可执行候选，计算优先级分数，输出最优目标包；如果没有候选通过，按阶段输出阻塞原因。

输入格式

• 第一行输入 task_type。
• 第二行输入三个浮点数 Tfuse Tsem Rmax。
• 第三行输入整数 N。
• 随后 N 行，每行输入 id visible depth_valid X Y Z fusion_score semantic_score risk_score affordance_id affordance_action affordance_score。

输出格式

• 若存在可执行目标，输出 READY id X Y Z affordance_id priority_score，浮点数保留 6 位小数。
• 若不存在可执行目标，输出 BLOCKED reason_code。

判定规则

使用标准输出比较。

• 候选必须满足 visible=1、depth_valid=1、semantic_score >= Tsem、fusion_score >= Tfuse、risk_score <= Rmax、affordance_id != -1 且 affordance_action == task_type。
• 优先级分数为 0.45*fusion_score + 0.35*semantic_score + 0.20*affordance_score - 0.30*risk_score。
• 多个候选可执行时，先选优先级分数更高者；并列时选 risk_score 更低者；仍并列时选 id 更小者。
• 若没有可执行候选，按流水线阶段判断阻塞原因：没有可见候选为 NO_VISIBLE；可见候选中没有深度有效者为 NO_DEPTH；再依次为 LOW_SEMANTIC、LOW_CONFIDENCE、HIGH_RISK、NO_AFFORDANCE。

样例

输入样例 1

GRASP
0.6 0.7 0.3
3
1 1 1 0.1 0.2 0.3 0.8 0.9 0.2 10 GRASP 0.7
2 1 1 0.5 0.5 0.5 0.9 0.8 0.1 11 GRASP 0.5
3 1 1 0.0 0.0 0.0 0.95 0.95 0.4 12 GRASP 1.0

输出样例 1

READY 2 0.500000 0.500000 0.500000 11 0.755000

样例解释 1

候选 3 风险超过上限；候选 1、2 均可执行，候选 2 的优先级分数更高。

输入样例 2

PRESS
0.5 0.5 0.5
2
1 0 1 0 0 1 0.9 0.9 0.1 1 PRESS 0.9
2 0 0 0 0 1 0.1 0.1 0.1 -1 NONE 0

输出样例 2

BLOCKED NO_VISIBLE

样例解释 2

所有候选都不可见，流水线在第一阶段阻塞，输出 NO_VISIBLE。