题目描述

开放词汇检测会把文本查询和视觉候选映射到同一语义空间。具身智能部需要根据查询向量，对候选做语义门控和综合匹配，选择最符合指令的可执行目标。

给定查询向量、若干候选的可见/可执行标记、视觉分数、先验分数和语义特征。请计算语义点积和综合匹配分数，输出通过双阈值门控后的最佳候选。

输入格式

• 第一行输入两个整数 D N。
• 第二行输入 D 个浮点数，表示查询向量。
• 第三行输入两个浮点数 Tsem Tmatch。
• 随后 N 行，每行输入 id visible executable vision_score prior_score feat[0] ... feat[D-1]。

输出格式

• 若存在合格候选，输出 id match_score semantic_score，两个分数均保留 6 位小数。
• 若不存在合格候选，输出 -1。

判定规则

使用标准输出比较。

• 语义分数 semantic_score 为查询向量与候选特征向量的点积。
• 匹配分数 match_score = 0.50*semantic_score + 0.30*vision_score + 0.20*prior_score。
• 候选必须满足 visible=1、executable=1、semantic_score >= Tsem、match_score >= Tmatch。
• 多个候选合格时，先选 match_score 更高者；并列时选 semantic_score 更高者；仍并列时选 id 更小者。

样例

输入样例 1

2 3
1 0
0.5 0.6
1 1 1 0.8 0.5 0.6 0
2 1 1 0.9 0.5 0.4 0
3 1 0 1.0 1.0 1.0 0

输出样例 1

1 0.640000 0.600000

样例解释 1

候选 1 通过语义和匹配阈值；候选 2 语义分数不足，候选 3 不可执行。

输入样例 2

2 2
1 1
1.5 1.0
1 1 1 0.5 0.5 0.2 0.2
2 0 1 1.0 1.0 2 2

输出样例 2

-1

样例解释 2

第一个候选语义分数低于阈值，第二个候选不可见，因此没有合格候选。