题目描述

具身智能部的机械臂在执行抓取前，会先估计末端从当前位置移动到预抓取位姿所需的时间。调度器只关心这次动作能否赶上时间预算，同时希望记录预测值与真实观测之间的偏差。

给定一个线性时间模型的权重、偏置和当前动作特征，请计算预测时长 t_pred，再计算它与真实时长 t_real 的绝对残差。若预测时长不超过时间上限 t_limit，该动作可以进入调度队列；否则需要重新排队。

本题只考察题面给出的数值推理规则。请严格按照输入、输出和判定规则处理浮点保留与阈值等号。

输入格式

• 第一行包含整数 d。
• 第二行包含 d 个权重 w。
• 第三行包含偏置 b。
• 第四行包含 d 个当前动作特征 x。
• 第五行包含 t_real 和 t_limit。

输出格式

• 第一行输出 t_pred。
• 第二行输出 abs(t_pred - t_real)。
• 第三行输出 SCHEDULE 或 REQUEUE。

数据范围与约束

• 1 <= d <= 10
• 所有浮点输入绝对值不超过 10000

判定规则

使用标准输出比较。浮点结果按题面保留 6 位或 10 位小数；阈值等号、无可行分支和 Tie-break 按下列规则处理。

• t_pred = w dot x + b。
• t_pred <= t_limit 时输出 SCHEDULE，等号满足。
• 浮点保留 6 位小数。

样例

输入样例 1

3
1 2 -1
0.5
2 1 3
2.0 4.0

输出样例 1

1.500000
0.500000
SCHEDULE

输入样例 2

2
1 1
0
1 2
3 3

输出样例 2

3.000000
0.000000
SCHEDULE

样例解释

样例 1 中，t_pred = 1*2 + 2*1 + (-1)*3 + 0.5 = 1.5，残差为 0.5，且 1.5 <= 4.0，因此输出 SCHEDULE。样例 2 展示了预测值刚好等于时间上限时也可以调度。