题目描述

移动机器人维护局部栅格地图时，同一个栅格可能被多次观测为占用、可通行或未知。自动化科协具身智能部希望用简单的经验投票给出一个保守状态。

给定该栅格的历史观测和置信阈值 P，请忽略未知观测，只在占用与可通行两类有效观测之间统计频数。最高频状态的经验概率达到阈值时才能输出该状态，否则输出未知。

输入格式

• 第一行包含整数 n 和浮点数 P。
• 若 n > 0，第二行包含 n 个观测值；1 表示占用，0 表示可通行，-1 表示未知。

输出格式

• 输出一个整数：1 表示 OCCUPIED，0 表示 FREE，-1 表示 UNKNOWN。

数据范围与约束

• 0 <= n <= 100000
• 0.5 <= P <= 1.0
• 观测值只能为 -1、0、1

判定规则

使用标准输出比较。未知观测、概率阈值和同频情况按下列规则处理。

• -1 不计入有效观测总数。
• 有效观测为 0 时输出 -1。
• 最高频状态的经验概率必须 >= P 才可输出；占用和可通行同频时优先输出 1。

样例

输入样例 1

4 0.5
1 0 1 0

输出样例 1

1

输入样例 2

5 0.6
0 0 0 1 -1

输出样例 2

0

样例解释

样例覆盖全未知、同频保守占用、概率不足和概率恰好达标。